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LaNoiraudeLa Noiraude est le nouveau nom de Moby
Comme chaque année nous expérimentons notre carte hacheur sur ce robot. cette année nous avons cette version -ci (avec bugs) http://association.arobas.free.fr/doc/Hacheur_V5_SCH.pdf et la partlist dans : http://association.arobas.free.fr/doc/Hacheur%20V5%20partlist.txt La Noiraude comment ca marche ? Introduction La noiraude est un robot architecturé autour de cartes électroniques reliées en bus I²C. Chaque carte est un esclave avec des droits de paroles limités aux réponses d'une carte maitre. Chaque esclave réalise une action simple nécéssaire dans le robot (controler la vitesse de rotation d'un moteur, controler des capteurs ...). La spécificité de la noireaude tiens dans le fait qu'elle n'a été concue que pour une coupe. Nous n'allons donc plus l'utiliser après la coupe de France de robotique 2005. Toute la partie mécanique, malgré le soin que nous pourrions lui apporter ne sera donc plus réutilisée. Par contre toute la partie électronique et une grande partie de l'informatique pourra resservir les années suivantes si elle est suffisament générique. Je vais tenter de présenter les parties (mécanique, électronique, informatique) et les modules (cartes électroniques, modules mécaniques) dans des pages séparées afin de mieux séparer les éléments et de favoriser la compréhension. Mécanique Cette année l'objectif était de relever des quilles de bois montées sur 3 vis d'un côté. Le sens de relevage n'était pas connu à priori et n'avait pas d'importance pour nous. Afin de réaliser une mécanique simple, nous avions opté pour une solution la plus minimaliste. un premier rouleau monté sur portique devait nous permettre de mettre la quille dans un sens et une position correcte. 
Puis deux bras devaient relever les quilles sur le côté. Afin que la quille ne retombe pas immédiatement, nous avions envisagé d'ajouter un pouce qui viendrait enfermer la quille contre le bras. 
Le rouleau terminant la cage de la quille pour l'empécher de trop bouger. (ce rouleau s'avère également trop adhérent a ce moment là nous avons du également relever la potence pour permettre un passage de la quille). 
Electronique Toutes les cartes sont chargées de réaliser une seule fonction dans le robot. nous avions :
Informatique faite au dernier moment, elle fonctionne comme une machine d'état. (on définit une sorte de grafcet pour la faire évoluer) Page non modifiable
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